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伺服電動機
伺服電動機有兩項技術值得注意，一是高密度電機，采用一種叫“大極電機”的設計思想。例如六極九槽電機，定子由九個獨立的極構(gòu)成，在每個極上繞制集中線圈，然后再將九個極拼裝起來，形成九個槽的電機鐵芯。由于每個極是獨立繞制和整形，所以即使采用自動機繞，也能保持槽滿率高達90%。這類電機制造工藝好，空間利用和體積都達到了zui小化，故稱為高密度電機。從運行原理上講，這類電機不屬于旋轉(zhuǎn)磁場電機，它在三相脈振磁場下工作，因此，它的適用性、設計方法和運行方式都有一定特殊性，所以這類電機不適合方波電流驅(qū)動。
另一類是嵌入式磁鋼速率伺服電動機，它可利用凸極效應引起的交、直軸電感隨位置變化的特點，構(gòu)成真正意義上的無位置傳感器速率伺服電動驅(qū)動系統(tǒng)。
傳感器
除了各類光電編碼器以外，磁編碼器值得關注。磁編碼器的體積和重量都比光電編碼器小幾十倍，溫度范圍更寬，幾乎不怕沖擊和振動。其工作原理非常簡單，它的定子是一顆內(nèi)嵌霍爾磁敏元件和DSP的芯片，體積可以小到MSOP-24封裝，它的轉(zhuǎn)子是一顆兩極磁鋼。它的分辨率10─12位，精度8─10位。這種磁編碼器已有供應。
作為空間應用，為了滿足-35 0C ─ 80 0C環(huán)境要求，幾乎難以采用傳統(tǒng)的光電編碼器，為此我們自行研制了磁編碼器，分辨率16位，精度12位。磁編碼器信號處理電路共存于驅(qū)動控制電路(FPGA)中，形成傳感器與驅(qū)動控制電路一體化。
電流傳感器是伺服控制*的，小功率系統(tǒng)可以采用電阻采樣，一般可采用[1]  霍爾電流傳感器。兩種方法都要將模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，然后參于數(shù)字伺服控制。上述A/D轉(zhuǎn)換的輸出形式通常是串行數(shù)字脈沖或脈寬調(diào)制信號。
伺服單元
2003年美國IR公司推出單芯片速率伺服控制系統(tǒng)，它內(nèi)部包括：電機矢量FOC控制器、電流PI調(diào)節(jié)器、速度PI調(diào)節(jié)器、SVPWM調(diào)制器、傳感器接口、SPI和并行通信接口等。IR公司推出的單芯片速率伺服控制系統(tǒng)的zui重要特點是，允許用戶對上百種參數(shù)進行實時的和初始化給定。該技術在一片F(xiàn)PGA中實現(xiàn)了FOC控制器、電流PI調(diào)節(jié)器、速度PI調(diào)節(jié)器、位置PID調(diào)節(jié)器、速度前饋控制器、IIR濾波器、SVPWM調(diào)制器、梯形速度軌跡生成器、位置指令處理器、監(jiān)控與保護環(huán)節(jié)、通訊模塊、寄存器堆等所有伺服控制模塊，并且在內(nèi)部集成了CPU，可以完成鍵盤、顯示及外部通訊控制，為真正的數(shù)字可編程片上系統(tǒng)(SOPC)。
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編輯
（1）外內(nèi)外泄漏是危及安全的要素。其它自控閥通常將閥桿伸出，由電動、氣動、液動執(zhí)行機構(gòu)控制閥芯的轉(zhuǎn)動或移動。這都要解決長期動作閥桿動密封的外泄漏難題；唯有電磁閥是用電磁力作用于密封在電動調(diào)節(jié)閥隔磁套管內(nèi)的鐵芯完成，不存在動密封，所以外漏易堵絕。電動閥力矩控制不易，容易產(chǎn)生內(nèi)漏，甚至拉斷閥桿頭部；電磁閥的結(jié)構(gòu)型式容易控制內(nèi)泄漏，直至降為零。所以，電磁閥使用特別安全，尤其適用于腐蝕性、有毒或高低溫的介質(zhì)。
（2）系統(tǒng)簡單，便接電腦，價格低廉。電磁閥本身結(jié)構(gòu)簡單，價格也低，比起調(diào)節(jié)閥等其它種類執(zhí)行器易于安裝維護。更顯著的是所組成的自控系統(tǒng)簡單得多，價格要低得多。由于電磁閥是開關信號控制，與工控計算機連接十分方便。在當今電腦普及，價格大幅下降的時代，電磁閥的優(yōu)勢就更加明顯。
（3）動作快遞，功率微小，外形輕巧。電磁閥響應時間可以短至幾個毫秒，即使是先導式電磁閥也可以控制在幾十毫秒內(nèi)。由于自成回路，比之其它自控閥反應更靈敏。設計得當?shù)碾姶砰y線圈功率消耗很低，屬節(jié)能產(chǎn)品；還可做到只需觸發(fā)動作，自動保持閥位，平時一點也不耗電。電磁閥外形尺寸小，既節(jié)省空間，又輕巧美觀。
（4）調(diào)節(jié)精度受限，適用介質(zhì)受限。電磁閥通常只有開關兩種狀態(tài)，閥芯只能處于兩個極限位置，不能連續(xù)調(diào)節(jié)，（力圖突破的新構(gòu)思不少，但還都處于試驗試用階段）所以調(diào)節(jié)精度還受到一定限制。電磁閥對介質(zhì)潔凈度有較高要求，含顆粒狀的介質(zhì)不能適用，如屬雜質(zhì)須先濾去。另外，粘稠狀介質(zhì)不能適用，而且，特定的產(chǎn)品適用的介質(zhì)粘度范圍相對較窄。
（5）型號多樣，用途廣泛。電磁閥雖有先天不足，優(yōu)點仍十分突出，所以就設 1[1]計成多種多樣的產(chǎn)品，滿足各種不同的需求，用途極為廣泛。電磁閥技術的進步也都是圍繞著如何克服先天不足，如何更好地發(fā)揮固有優(yōu)勢而展開。FESTO電磁閥是用來控制流體方向的自動化基礎元件，屬于執(zhí)行器；通常用于機械控制和工業(yè)閥門上面，對介質(zhì)方向進行控制，從而達到對閥門開關的控制。工作原理電磁閥里有密閉的腔，在不同位置開有通孔，每個孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來擋住或漏出不同的排油的孔，而進油孔是常開的，液壓油就會進入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動油缸的活塞，活塞又帶動活塞桿，活塞桿帶動機械裝置動。這樣通過控制電磁鐵的電流通斷就控制了機械運動。
氣動伺服系統(tǒng)的組成形式同一般伺服系統(tǒng)沒有區(qū)別，它的各個環(huán)節(jié)不一定全是氣動的，但。在氣動伺服系統(tǒng)中，執(zhí)行機構(gòu)一般常采用活塞式氣缸。氣動裝置的結(jié)構(gòu)比較簡單，性能穩(wěn)定可靠，且具有良好的性能，廣泛應用于冶金、煤氣、石油化工等各種過程控制系統(tǒng)。在過程控制系統(tǒng)中，由氣動執(zhí)行機構(gòu)和調(diào)節(jié)閥結(jié)合組成的氣動調(diào)節(jié)閥，是工業(yè)上使用較多的一種調(diào)節(jié)閥。但是，由于氣體的可壓縮性，氣動伺服系統(tǒng)的伺服剛度常比液壓伺服系統(tǒng)低得多。在地面設備中氣動裝置應用很廣，但氣動伺服系統(tǒng)主要用于飛行控制。控制操作面的氣動伺服系統(tǒng)的氣體壓力一般采用 5兆帕（約50個大氣壓），其氣缸可以做得很小。但儲氣瓶的重量限制了功率，因此這種氣動伺服系統(tǒng)多用于飛行時間很短的小型近程德國FESTO伺服定位控制器資料下載